1931年12月15日、東京に生まれる。1950年、三好達治の紹介により｢文学界」に｢ネロ他五編」が紹介され、1952年、21歳の時に刊行された詩集「二十億光年の孤独」でデビュー。1967年頃から「ピーナッツ」の翻訳を手掛け、「A Peanuts Book featuring SNOOPY」全26巻(小社刊)の14巻~19巻では「ピーナッツ」のキャラクターをテーマにした詩を寄せています。その他にもアニメ「鉄腕アトム」の主題歌や「月火水木金土日の歌」の作詞、ラジオドラマ、脚本、翻訳、エッセイ、童話など、日本を代表する詩人でありながら、それに留まることなく多岐に渡り幅広く活躍されています。

1952年「二十億光年の孤独」(東京創元社)
1953年「六十二のソネット」(東京創元社)
1955年「愛について」(東京創元社)
1960年「あなたに」(東京創元社)
1964年「落首九十九」(朝日新聞社)
1968年「旅」(求龍堂)
1971年「うつむく青年」(山梨シルクセンター出版部)
1973年「ことばあそびうた」(福音館書店)
1974年「空に小鳥がいなくなった日」(サンリオ)
1975年「夜中に台所でぼくはきみに話しかけたかった」(青土社)
1975年「定義」(思潮社)
1979年「そのほかに」(集英社)
1980年「コカコーラ・レッスン」(思潮社)
1981年「わらべうた」(集英社)
1982年「みみをすます」(福音館書店)
1984年「日本語のカタログ」(思潮社)
1985年「よしなしうた」(青土社)
1988年「はだか」(筑摩書房)
1990年「魂のいちばんおいしいところ」(サンリオ)
1991年「女に」(マガジンハウス)
1993年「十八歳」(東京書籍)
1993年「世間知ラズ」(思潮社)
1994年「詩めくり」(マドラ出版)
1995年「モーツァルトを聴く人」(小学館)
1996年「やさしさは愛じゃない」(幻冬舎)
2002年「minimal」(思潮社)
2003年「夜のミッキー・マウス」(新潮社)
2005年「シャガールと木の葉」(集英社)

1962年「月火水木金土日の歌」でレコード大賞作詞賞を受賞。
1975年「マザー・グースのうた」で日本翻訳文化賞を受賞。
1983年「日々の地図」で読売文学賞を受賞。
1985年「よしなしうた」で現代詩花椿賞を受賞。
1987年「いつだっていまだもん」で斉田喬戯曲賞を受賞。
1988年「いちねんせい」で小学館文学賞を受賞。
1988年「はだか」で野間児童文芸賞を受賞。
1992年「女に」で丸山豊記念現代詩賞を受賞。
1993年「世間知ラズ」で萩原朔太郎賞を受賞